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第43章
这玩意是国产的？
谭教授满脸不可置信。
机器狗居然还能跳舞？
要知道，跳舞是非常考验四足仿生机器狗的平衡力，反应能力，以及算力的综合体现。
一个动作，从“做”开始，算力就开始工作，是否平衡，用多少“力”，手脚如此支配......等等。
这一切都需要算力进行运算。
最后呈现给众人。
所以，跳舞最能直接看出仿生机器狗的反应能力。
“机器狗跳舞？”谭教授充满期待：“那我还真得瞧一瞧！”
测试报告说得多牛。
还不如亲眼所见。
张扬：“‘哮天犬’，给我们跳一支舞......”
“好的，主人！”
随即“哮天犬”开启了翩翩起舞。
金属光泽的机器狗稳稳立在灯光下，银灰色的关节处泛着冷调微光。
在《偏爱》前奏响起的瞬间，骤然迸发出灵动的韵律感。
它先是微微屈膝，头部搭载的全息投影灯扫过地面。
随着“把昨天都作废，现在你在我眼前”的歌词。
前肢精准抬起，关节处的液压杆轻响。
如同人类舞者舒展手臂。
而后肢则配合着鼓点，小幅度踏地。
金属脚掌与地面碰撞出规律的轻响。
谭教授和张扬看到这一幕，彻底呆住了。
天啊！
它的平衡究竟是怎么做到的？
动作太丝滑了。
当副歌“我说过我不闪躲，我非要这么做”响起时。
机器狗的动作陡然加快，身体灵活地向一侧倾斜。
前肢交叉又迅速展开，背部的机械纹路在灯光下流转，仿佛带着情绪的起伏。
它还会踏着节奏原地旋转半圈，后肢支撑身体，前肢在空中划出流畅的弧线。
关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟着旋律轻晃，像是在为舞蹈点缀细节。
间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。
头部随着旋律左右微偏，眼部的LED灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。
到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。
机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。
落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动态中不见丝毫僵硬。
反而透着一种机械特有的利落与美感。
每一个动作都精准踩在节拍上。
既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执着热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。
一舞曲毕。
谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。
好一会都没反应过来。
或许只有经历过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。
才知道四足仿生机器狗跳舞意味着什么。
要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。
简化模型则会丢失精度，导致应对突发干扰时失控。
只能通过多模态运动切换。
无缝切换“走、跑、跳、爬”。
而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。
比如步频、力矩阈值等等。
在切换过程中易出现稳定断层。
比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滞后倾倒。
“哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？
还有......面对复杂的动作，复杂的道路。
‘哮天犬’是如何‘感知’并‘应对’未知环境”的？
要知道，生物能通过视觉、触觉快速识别路面。
比如泥泞、台阶、斜坡，并调整运动策略。
然后踩稳坚硬地面、避开积水。
而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。
尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。
应该如何解决？
第43章
这玩意是国产的？
谭教授满脸不可置信。
机器狗居然还能跳舞？
要知道，跳舞是非常考验四足仿生机器狗的平衡力，反应能力，以及算力的综合体现。
一个动作，从“做”开始，算力就开始工作，是否平衡，用多少“力”，手脚如此支配......等等。
这一切都需要算力进行运算。
最后呈现给众人。
所以，跳舞最能直接看出仿生机器狗的反应能力。
“机器狗跳舞？”谭教授充满期待：“那我还真得瞧一瞧！”
测试报告说得多牛。
还不如亲眼所见。
张扬：“‘哮天犬’，给我们跳一支舞......”
“好的，主人！”
随即“哮天犬”开启了翩翩起舞。
金属光泽的机器狗稳稳立在灯光下，银灰色的关节处泛着冷调微光。
在《偏爱》前奏响起的瞬间，骤然迸发出灵动的韵律感。
它先是微微屈膝，头部搭载的全息投影灯扫过地面。
随着“把昨天都作废，现在你在我眼前”的歌词。
前肢精准抬起，关节处的液压杆轻响。
如同人类舞者舒展手臂。
而后肢则配合着鼓点，小幅度踏地。
金属脚掌与地面碰撞出规律的轻响。
谭教授和张扬看到这一幕，彻底呆住了。
天啊！
它的平衡究竟是怎么做到的？
动作太丝滑了。
当副歌“我说过我不闪躲，我非要这么做”响起时。
机器狗的动作陡然加快，身体灵活地向一侧倾斜。
前肢交叉又迅速展开，背部的机械纹路在灯光下流转，仿佛带着情绪的起伏。
它还会踏着节奏原地旋转半圈，后肢支撑身体，前肢在空中划出流畅的弧线。
关节的转动精准到每一个音符，连尾部的金属摆尾都跟着旋律轻晃，像是在为舞蹈点缀细节。
间奏时，它的动作放缓，前肢轻轻点地，如同踮脚踱步。
头部随着旋律左右微偏，眼部的LED灯还会配合节奏闪烁，仿佛在与音乐互动。
到了歌曲高潮“偏爱你心所爱，不问是好是坏”。
机器狗猛地抬头，前肢高高举起，后肢蹬地跃起一小段距离。
落地时稳稳承接下一个动作，身体的金属结构在动态中不见丝毫僵硬。
反而透着一种机械特有的利落与美感。
每一个动作都精准踩在节拍上。
既贴合机器的构造特点，又跳出了歌曲里执着热烈的情绪，让冰冷的金属仿佛有了鲜活的舞姿。
一舞曲毕。
谭教授和张扬傻傻的愣在了原地。
好一会都没反应过来。
或许只有经历过“半年无法突破平衡”困境的谭教授等人来说。
才知道四足仿生机器狗跳舞意味着什么。
要知道生物运动的动力学模型极其复杂，若完全仿真会导致计算延迟。
简化模型则会丢失精度，导致应对突发干扰时失控。
只能通过多模态运动切换。
无缝切换“走、跑、跳、爬”。
而机器人需在不同运动模式下重新调整控制参数。
比如步频、力矩阈值等等。
在切换过程中易出现稳定断层。
比如从“走”切换到“跑”时，若步频提升过慢，会导致重心滞后倾倒。
“哮天犬”机器狗究竟是怎么做到如此平稳，算力还如此精准？
还有......面对复杂的动作，复杂的道路。
‘哮天犬’是如何‘感知’并‘应对’未知环境”的？
要知道，生物能通过视觉、触觉快速识别路面。
比如泥泞、台阶、斜坡，并调整运动策略。
然后踩稳坚硬地面、避开积水。
而足式机器人需突破“环境感知、决策、执行”的闭环瓶颈。
尤其是在无预设地图、非结构化地形，比如野外丛林、废墟中。
应该如何解决？